求助！还是关于旋转矩阵的问题！

w_anthony

上次也问过这个问题，不过那次自以为解决了问题，实际上还是没有。

问题是这样的：一个球先后绕x,y,z轴转过w0,w1,w2的弧度（先绕x轴转w0，在这个结果的基础上绕当时的y轴转w1，w2也是同理），记为(w0, w1, w2)，如何得到对应的旋转矩阵？

上次我用D3DXMatrixRotationAxis函数，以向量(w0, w1, w2)为转轴，向量的长度为转过弧度，得到了旋转矩阵。乍看之下，球转起来都很正常，但是今天发现当w2非常大的时候，尽管w0增加了pi，但是球看起来根本没有变化，原因就是w2很大的时候，向量都指向z方向了，w0的变化对总体的影响很小。同样的w0和w1很大的时候这个问题也一样存在，只不过原先这三者都很小，看起来像那么回事，就以为是对了。

那么这个旋转矩阵应该怎么计算啊？

w_anthony

呃，好像我理解错了！！！这个(w0, w1, w2)是根据角速度计算出来的角度位置，应该不是我原先理解的那个意思（先后绕x, y, z），因为发现似乎把顺序换一下，旋转的结果就不一样了。

似乎应该直接问这个角度矢量(w0, w1, w2)对应的旋转矩阵……
越搞越晕，3D空间想象能力太差……

w_anthony

我想我问的方法还是很有问题，其实我是想实现这样一个效果：
首先假设w0、w1为0，w2为任意数值，并且球体的位置固定不动，要求达到以下两点目标：
1、当w0、w1同时以相同数值增大并且w2保持不变时，球体可以呈现一种向固定方向定点滚动的效果。
2、当w0和w1是2pi的倍数时，应该与w0和w1为0时的外观相同。

这样的旋转矩阵要怎么计算啊？拜托了，各位大侠！

w_anthony

我知道错在哪里了……