提问，关于两个刚体碰撞的问题，怎么算力矩？

kala

已知的量物体质量，质心，形状，方位角，和速度矢量，一般来说，碰撞后会产生旋转，这个角速度怎么算？

我的思路是两个物体在碰撞的瞬间有弹性形变，相对速度变为0，产生的压力和接触面积，再算力矩不过我感觉好像挺麻烦的，实际是怎么解决这类问题？

还有碰撞前刚体本身带旋转，碰撞的时候动量是怎么守恒的？

希望有人解答。