Opcode如何检测发生刺穿的三角面？

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看了一下Opcode的例子和文档，可能由于英语不好的原因，发现Opcode好像无法解决如下问题：

     Opcode可以返回两个相交物体中发生相交的三角面。但是那些已经进入对方物体内部的三角面好像无法获得，而两个物体真正发生碰撞的部位，应该是在那些已经穿入到对方内部的三角面上。也就是说如何解决刺穿问题？如何知道刺穿的深度？

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还有，如果遇到那些快速旋转的物体，该如何检测碰撞呢？比如直升飞机螺旋桨桨叶之间有一个箱子，当前帧的时候螺旋桨没有和箱子发生碰撞，而下一帧的时候，由于螺旋桨转速很快，所以又转过头了，还是没有和箱子发生碰撞，而实际上箱子应该被螺旋桨撞上的。