bullet局部空间问题

rikpan

我没有找到如何设置bullet的collisionshape的局部位移与局部旋转，collisionshape只能设置局部缩放。
我能使用的方法是将collisionshape放入btCompoundShape中，这样可以为每个collisionshape设置局部位移与旋转。
哪位知道更好的方法吗？

rikpan

bullet代码btDefaultMotionState中的实现是使用逆矩阵在局部与世界变换间转换，因为bullet限制变换矩阵只有旋转，因此逆矩阵的求解转换为转置矩阵求解。
真是让人郁闷的做法，不过速度确实可以了。