求Opengl选择操控多个3DS模型算法

LoHasMan

     本人大三非软件专业，由于项目需要要写一个基于Opengl的模块化机器人交互式操控软件。学了一个暑假算是对Opengl有了个了解，不过原先没有软件基础，理解得不深入，特别是算法问题已经卡了很久了。
     机器人是由若干个相同的基本模块组成的，因而软件要实现的功能就是通过鼠标操控动态组装不同构形的机器人，然后通过鼠标选择操控机器人的各个不同基本模块以是机器人完成不同动作，同时输出相应于每个基本模块的运动参数。
     基本模块是读取3DS文件生成的，其外形如下图所示，每个基本模块有2个自由度，通过连接面可以组装成多种构形的机器人。鼠标每次点选基本模块的一侧运动件，完成一个方向上的运动。
     算法中用到Opengl相关内容大都都是一些模型视图转换的函数以及堆栈、选择、反馈的内容。经过一段时间学习可以完成一个模块的操作，但是增加模块后却遇到了很大问题，主要有2个：第一个是增加模块后各个模块运动之间的相互协调问题，有些模块之间的运动是相互独立的，而有些之间是相互影响的；有些模块之间运动影响分主次，而有些之间不分主次。并且算法复杂度会随着模块增加而增大（最多20个基本模块）。第二个问题是，模块的动态增减和变换问题，由于软件所要实现的是机器人的组装调试运动仿真，所以组装和仿真过程中不可避免要动态增减和变换模块，动态增减或变换后组成机器人的各个模块的运动参数和相互之间的影响就会有所变化，如何保存这些参数是一个问题。
     已经在这个问题上卡了2个月了，在网上查了大量关于Opengl的资料，找不到相关的内容。所以还请坛里的大侠不吝赐教，哪怕给个思路也好！！

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那两个自由度，说明一下啊。 还有“鼠标每次点选基本模块的一侧运动件，完成一个方向上的运动”。鼠标的控制方式说的不很清楚啊？  opengl是图形接口，在图形学领域中找运动真理。岂不是缘木求鱼？

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哦，基本模块间的运动轨迹只能沿着凹槽转动，就是你说的自由度吗？

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骨骼动画的原理，可以去借鉴下。