已知旋转矩阵 求旋转角度

piaoyaolalala

三维空间中
原始矩阵为：
1 0 0
0 1 0  
0 0 1
通过绕 X Y Z 分别旋转一定角度，得到旋转变换后的矩阵

现在已知变换前后的矩阵，如何求得分别绕 X Y Z 旋转了多少度？

各位高手 有没有现成的算法

xpertsoft

矩阵的分解是挺麻烦的。不过是确定由uniform scale , rotate , tranform 组成的矩阵，还是很好分解的。
将旋转分量换算成四元数就可以了。