学习Havok免费物理引擎专辑之三：你好，物理世界！

wilson_huang

终于到了具体的 物理引擎 时间了。


动态物理学基础
此视频简单介绍了 物理引擎 的概念，以及 Havok 物理引擎所能实现的功能。
Havok Physics 是一个 刚体动力学（Rigidbody Dynamic）物理引擎，他提供了诸如：碰撞检测，射线跟踪（linear/ray cast），最近点求解，约束（constraint）求解，（特殊）运动整合 等诸多功能。视频中也介绍了 物理运算过程 的大致流程，并引入了 Broad Phase，Middle Phase，NarrowPhase等碰撞检测不同阶段的概念。值得注意的是，片中也提到了对 连续物理系统（continue physics） 的支持，即在物体极高速运动下，精确碰撞检测的能力。



我的物理世界
此视频详细阐述了 hkpWorld容器的创建，以及相关参数的说明与应用。这些参数（例如 SolverType 求解类型，BroadPhase 大小）的设置，将直接影响物理模拟结果的精度，性能，稳定性等诸多因素。片中也简单罗列了可以存在于hkpWorld 中的不同物理对象，例如RigidBody 刚体，Phantom 假身，Action 操作，Constraint约束，Ragdoll布偶系统 等等，并说明了他们是如何添加到 hkpWorld中的。

什么是刚体
此视频详细介绍了 刚体（hkpRigidBody）是如何创建的。说明了刚体的各种不同特性（参数）。例如：最重要的Motion Type 运动类型，Mass 质量，Inertia 惯性张量或质量分布，Shape形状，Friction摩擦系数，Resititution反弹系数…..并介绍了这些参数将如何影响刚体的运动和其在物理世界中的表现。