学习Havok免费物理引擎专辑之六：约束 和 操作

wilson_huang

约束系统 Constraint

约束系统限制或删除了被约束物体在空间中的某些自由度，物理系统的另一个重要应用。其实，你可以把碰撞也看作为一个约束（contactpoint constraint），而且 Havok Physics 也是这么处理的。

视频中介绍了几个常用的约束类型，例如 Hinge，Limit Hinge （铰链）的创建方法以及特性。其他大量不同类型的约束，你都可以在提供的Demo中找到例程。通过他们，你可以自行创建一些较为复杂的物理系统。

何为操作 Action

操作（Action）,其实这个 Action 在这里很难翻译。在介绍物理世界中，提到了“（特殊）运动整合”这一描述。就是说，物理引擎需要模拟各个刚体在真实物理世界中的运动方式，例如重力，摩擦力…的影响，并最终把刚体整合到整个世界中的正确位置上。而其中的“（特殊）”，就可以把它理解为Action（操作）了。他会在刚体整合之前，为其添加一些也许是不符合一般物理规律的力的影响。例如 反重力，浮力，风力，或者是自定义一些力等。

视频中介绍了 Action 的三个不同类型及其区别，并详细解释了一个 创建反重力场 的例程。