学习Havok免费物理引擎专辑之七：连续碰撞检测

wilson_huang

快速运动物体的碰撞检测

该到介绍一些比较复杂的应用的时间了，这个视频中的内容将涉及到 碰撞检测 以及 可视化调试工具。连续物理系统（ContinuePhysics System）是诸多物理引擎需要解决的最复杂的情况之一， 在PhysX物理引擎中并没有一个可行的解决方案，而Havok 和Bullet 则给出了很好的结果。

在 Havok Physics 中，把连续碰撞检测中得到的碰撞称为 TOI（Time OfImpact）事件。这意味着Havok 可以准确的知道一个物理模拟单步内，快速运动的刚体，发生碰撞的准确时间，并根据这一时间进行反复推演，从而得到这个模拟单步后，物理世界中的所有刚体的正确位置。

视频使用了一个 牛顿摆，来阐述 TOI检测的理论。最主要的理论部分就是：物体是“滑过”物理世界的，而不是一般的跳跃式行进。在滑过的区域内一旦与其他物体有了碰撞，所有物体就会返回到碰撞的那一个时间点（TOI），进行处理，整合，然后再从那一时间点开始运动，一直重复这一过程知道物理单步时间结束。

TOI的性能消耗很大，视频也给出了一些设置上的技巧，让你可以在性能和准确性之间进行一些选择性的调整。