寻路完毕得到路点后运动的问题

桃根仙

我的地图是基于正方形网格的。通过A*得到若干粗糙的路点，用catmull-rom曲线平滑路径。
现在需要移动物体。遇到了几个问题。

我想用速度和物体绕自身轴的角速度来控制物体的移动和转向。但误差很大，物体有时候无法走到目标路点上，我看到有文章说应该纠正数值。我该怎么办呢？