这种情况下怎么求旋转矩阵

nicemn · 发表于 2005-9-22 20:52:00

一个向量，知道它需要绕X轴、Y轴、Z轴旋转的3个角度，这个旋转矩阵怎么求，能用四元数直接表示这个旋转就更好了~谢谢~！

dreams · 发表于 2005-9-22 23:58:00

将三个旋转矩阵乘到一起就是你要求的旋转矩阵了，注意一下顺序。当然可以使用四元数直接表示这个旋转，不过公式稍微复杂点，你找一下资料吧。

limingbo · 发表于 2005-9-23 00:25:00

旋转有三种表示方式，
1 Euler Angle，就如你所述各个轴的旋转度数都知道。
2 Matrix 就是传统的矩阵方程
3 Quaternion 就是4元数的表述

这3种方式的互相转换一般的图形类数学书中都会提到，你可以去找找。

nicemn · 发表于 2005-9-23 11:24:00

谢谢各位大大的帮忙,二楼的大大所提的,"注意顺序",我看一般都是按Z,Y,X顺序依次乘的,换其它的顺序,如,X,Y,Z,我试了下,得出的旋转矩阵及四元数都不相同,但他们的旋转效果是不是一样的?
也就是说,不注意顺序的话,是不是也可以?

whb9633 · 发表于 2005-9-23 12:28:00

不一定的.......
因为矩阵的乘法一般来说不据有可逆性，哈哈

whb9633 · 发表于 2005-9-23 12:30:00

当然如果你只是用单轴旋转x,y,z的话倒是无所谓的，因为这些matrix是可逆、同构的，可交换乘法顺序，建议读数学书，（PS，偶是学数学的，要多拉些人来学数学才行）

highgame · 发表于 2005-9-23 13:20:00

Directx中有一个直接的函数yawpitch..记不得了

nicemn · 发表于 2005-9-23 15:08:00

不能用DX的，能用的话D3DXMatrixRotationYawPitchRoll就搞定了,大家以后对这些函数还是不要太依赖了.用Z,Y,X的顺序是可以的,晚点有时间的话我试试其它的顺序,这里谢谢各位了.

lingjingqiu · 发表于 2005-9-23 15:25:00

欧拉 to 四元数

highgame · 发表于 2005-9-24 14:02:00

为什么不能用啊!我昨天还用这个函数解决了象CS中跟着人的武器的旋转,跟着移动呢!
这个函数的顺序不受影响,当然你可以拆散了用,那样你自己就可以随意控制先后顺序了.

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Re:这种情况下怎么求旋转矩阵