请问知道物体的前方向,右方向,和上方向如何求出旋转变

gs1234537

我一开始用3个方向在3个坐标平面的投影求出yaw,pitch,和roll,但是很难做的精确,当物体旋转到一定角度就突然绕某个轴旋转180度。 后来我用另外一种办法写了一大段程序才做出来了。请问有什么简单的方法吗

nlo

mat._11=vRight.x;
mat._12=vRight.y;
mat._13=vRight.z;
mat._21=vUp.x;
mat._22=vUp.y;
mat._23=vUp.z;
mat._31=vDir.x;
mat._32=vDir.y;
mat._33=vDir.z;
mat._41=vPos.x;
mat._42=vPos.y;
mat._43=vPos.z;
mat._14=mat._24=mat._34=0.0f;
mat._44=1.0f;

*假?三??方向是normalized.

gs1234537

多谢指点