四元数旋转这样对吗？

lustskyboy

给定向量V = <x,y,x> 其四元数表示为Vq  = <0,x,y,z>,以及一个单位四元数q，旋转Vq运算如下：
V'q = q* 乘Vq乘q（顺时针）
V'q = q 乘Vq乘q*（逆时针）
左手坐标系
如果是右手坐标系就把第一个和第三个对调
对于给定四元数q = q0 + qv;
旋转轴是向量q定义的直线，而旋转角度可以根据q0用如下公式计算。
q = cos(a/2) + sin(a/2)*v(四元数);
所以q0 = cos(a/2) and qv = sin(a/2)*vq

lustskyboy

旋转搞明白了，后边还有插值，有问题就一路狂吻

seer

楼上的楼上好歹给出是什么书啊~~
表以为人人都大学毕业~~

lustskyboy

这个是《3d游戏程序设计大师技巧》里的描述，看了之后不是很理解，上网翻阅了一些资料才明白的。