急急~~关于旋转问题！

sincrystal

有一个点：pos，现在我知道一个方向vDir(x,y,z),这个方向已经正规化了，然后知道围绕vDir旋转了一个角度fAngle，得到一个新的点pos1。
我现在想知道如果让pos“按照次序依次”围绕：Z,X,Y轴旋转,仍然得到pos1，那么围绕Z,X,Y轴的旋转角度分别是多少？

所有角度用弧度表示就行了。

sincrystal

或者已知一个旋转矩阵：matRot。要得到依次围绕Z,Y,X轴的旋转角度也可以。

GameSmith

quaternions -----------------<Euler Angles

m11 = w^2 + x^2 - y^2 - Z^2
m21 = 2xy + 2wz
m31 = 2xz - 2wy
m32 = 2yx + 2wx
m33 = w^2 - x^2 - y^2 + z^2

哈哈，我喜欢下面的东西哦
roll = arctan(m32/m33)

pitch = arcsin(-m31)

yaw = arctan(m21/m11)

好了，希望能帮助你

sincrystal

恩。谢谢~~~我马上去试试！非常感谢。

ps:对于旋转来说，旋转的先后次序是有关系的。你给出的这个roll, pitch, yaw的先后次序是怎么回事的？赫赫~我去试试

GameSmith

你所说的m21 <->m12,m31 <->m13,等等，你把你的那个matrix 做一次Transpose,看看，是不是和我说的一样，呵呵，都怪我没说清楚，哈哈，不知道你用的是DX or OpenGL ,因为DX用的是row vector 而 opengl 用的是column vector ，所以要以不同的环境做Transpose,是不是，再次谢谢你的热心了。

wecan

呵呵