|
|
楼主 |
发表于 2007-1-30 23:38:00
|
显示全部楼层
Re: 基于冲量的刚体碰撞运动
我们在模拟中通常会遇到三种接触情况:
1.双侧的强制约束(Bilateral Constraints),约束始终保持，以前所研究过的是其中的一种方法.
2.瞬间非持久接触(non-permanent permanent contacts),如锻铁、打桩等,可称为碰撞。其特点是在很短的时间间隔内物体的速度发生突然的变化,所以我们很难直接计算其受力大小,而要通过碰撞前后速度变化的规律入手。在这一章我们主要讨论基于冲量的两刚体碰撞运动。
3.持久接触(permanent contacts)第一种的特殊情况.运动着的物体，突然对其施加约束，物体的速度也会发生突变。但在一定条件下约束会消失.他是基于约束(Constraint-based)的
图1,接触的三种情况
本节将根据动力学的基本原理对碰撞现象进行描述，讨论其的基本规律,及计算。
基本的冲突碰撞
一.简化模型的基本的假设：
1.刚体是坚硬的不会因碰撞发生变形
2.对象是多边形
3.摩擦计算基于库仑定律
我们使用下面的符号来表示用到的物理量 粗体-矢量,常规-标量)
ma ,mb
对象a，b的质量
Ia ,Ib
惯性矩, 转动惯量
uA ,uB
在碰撞前物体A,B中心线速度矢量
uA',uB'
在碰撞以后物体A,B中心线速度矢量
ωA ,ωB
碰撞前角速度
ωA',ωB'
碰撞以后角速度
P
碰撞点
vA ,vB
在碰撞前撞击点线速度矢量
vA',vB'
在碰撞以后撞击点线速度矢量
GA ,GB
重心坐标
rA ,rB
重心坐标到碰撞点的矢量
Pn
碰撞的垂直冲量(Pn=Pn*N)
ra,rb在碰撞过程中不会改变,因为假设刚体在碰撞过程中不发生位置的变化.
http://www.vbgamedev.com/AI/Impulsive.htm
|
|
发表于 2007-1-30 23:36:00
