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本来想来请教一下的，后来自己给想清楚了（一看本人就是不熟悉矩阵操作的菜鸟，高手看了别笑，呵呵）
我先慢慢说清来龙去脉
我要给我的物理程序要加入标准的刚体运动模拟，包括旋转
刚体就两种，球和立方体
物体分物理模型和网格，
球的物理模型 一个中心点和半径
立方体的也一样简单，就是8个顶点
对于刚体运动的计算只考虑物理模型，传给OpenGL的网格顶点坐标不动（网格不形变，渲染时用OpenGL内部变换方向，位置），所以用OpenGL列表渲染
立方体没有旋转角时，它的棱是和坐标轴平行的
可以想象，当立方体旋转后，它就不是坐标轴平行的了，因此物理模型8个顶点需要用矩阵进行坐标旋转，才能得到它们的坐标
一开始，我这样处理：
Dim Rot As Matrix4x4
Rot.LoadIdentity()
Rot *= Matrix4x4.GetRotateXMatrix(pAngle.x)
Rot *= Matrix4x4.GetRotateYMatrix(pAngle.y)
Rot *= Matrix4x4.GetRotateZMatrix(pAngle.z)
Rot *= Matrix4x4.GetTranslateMatrix(pMassCentre) 'pMassCentre质心
结果发现不对，物体模型和网格旋转情况不一（红框为物理模型）
注：我检查了一下，确定旋转矩阵不是适用于DX的坐标系的，
但是网格渲染前，有
GL.glTranslated(pMassCentre.x, pMassCentre.y, pMassCentre.z)
GL.glRotated(pAngle.x * (180 / PI), 1, 0, 0)
GL.glRotated(pAngle.y * (180 / PI), 0, 1, 0)
GL.glRotated(pAngle.z * (180 / PI), 0, 0, 1)
我发现矩阵操作和OpenGL变换相比，Translate放在最后（放在前面更不行），我就想：是不是这里的操作是相反的呢？再加之我本来就比较喜欢EG，就胡乱的把矩阵相乘瞎排列了一下，角度也换城相反数（反方向） [em10]
Rot *= Matrix4x4.GetRotateZMatrix(-pAngle.z)
Rot *= Matrix4x4.GetRotateYMatrix(-pAngle.y)
Rot *= Matrix4x4.GetRotateXMatrix(-pAngle.x)
Rot *= Matrix4x4.GetTranslateMatrix(pMassCentre)
结果一试，竟然成功了。
我也没多想什么……
实现了物理模型8个顶点位置计算，拾取应该没什么问题（射线拾取按物理模型拾取）
然后就继续实现物体受冲量时的运动
我发现当立方体旋转到一定角度时，再用重力枪给他冲量时，旋转方向就不对了。
这次解决这个问题时，我终于意识到局部坐标系和全局坐标系的存在了（俺没学过刚体运动学，刚体绕定轴旋转也是就自学记了些公式……）[em6]
于是我就把刚才那个矩阵改成类的公有字段，每个物理frame更新，然后拿它来旋转冲量向量和半径向量，发现还不对……
没办法，继续EG，我又加了个矩阵，只是变换顺序和OpenGL的一样（和上面那个相反），用这个矩阵旋转上面提到的向量，才正确
然后改名
字段mInvTransformMatrix：第一个
mTransformMatrix第二个
总结：
mTransformMatrix：从全局坐标系到局部坐标系
可以看到：半径向量，冲量向量，都是全局坐标系里的（图里那三个线组成的坐标系），通过mTransformMatrix.TransformVec()后就会变成物体上的局部空间直角坐标系（当物体的pMassCentre在全局空间直角坐标系的原点且无旋转角时，此局部坐标系与全局坐标系重合）
mInvTransformMatrix：从局部坐标系到全局坐标系
这个不好表述……
相当于给定坐标（初始和坐标轴平行的物理模型）和旋转角，求旋转后的坐标
可以看到，“给定坐标” 就是局部坐标系里的，旋转后的坐标在全局坐标系里，以便以后的碰撞检测等工作。
球是对称的，旋转惯量一样，碰撞检测比较简单，因此不mInvTransformMatrix.Transform(Something)，只用前面那个mTransformMatrix处理外部作用
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发表于 2007-2-11 04:41:00
楼主