已知：三维空间中一条线段，两端点在原点和A点，线段

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已知：三维空间中一条线段，两端点在原点和A点，线段绕原点任意方向旋转，得到点B，求：B的坐标。

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任意方向：还真想不起来怎样解释。
比如：球心在原点O，球上两点A，B，已知：A的坐标，OA旋转到OB的角度，求B点坐标。

zybx

OB = R * OA
其中R是3x3的正交矩阵，也就是满足R' = R^-1的矩阵。

这类矩阵很多，生成一个3阶的正交变换群，要构造也很容易，就是所谓的旋转矩阵，例如：

cos(t) -sin(t)  0
sin(t)  cos(t)  0
0       0       1

cos(t)  0  -sin(t)
0       1   0
sin(t)  0   cos(t)

等，这些矩阵的乘积也满足正交性质。

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还是不懂，继续学习。