海因莱因的早期作品,主要是“未来史”丛书。他著名的“未来史丛书纲要”于1941年发表后,曾为许多科幻作家仿效。以此为基础,他创作了大量的“未来史”故事,这些故事在20世纪50年代集中收录在《出卖月球的人》(The Man Who Sold the Moon)等中短篇集中。这些集子一版再版,至今仍然热销。
二战结束后,海因莱因开始在美国一流文艺刊物《星期六晚邮报》上连载他的“未来史”系列的重要作品《地球的绿色山丘》(The Green Hills of Earth)。这次连载可算是美国科幻的一个历史性事件,它标志着科幻小说从廉价的三流读物向高级的娱乐作品的跃升。
海因莱因还写了很多少年科幻故事,其中的《伽利略号火箭飞船》(Rocket Ship Galileo,1947)的构思为1950年的科幻电影《目的地:月球》所采用,而这部电影则是20世纪50年代科幻电影走向繁荣的起点。海因莱因随后又连续出版了《滚石太空家族》(The Rolling Stones,1952)、《星球人琼斯》(Starman Jones,1953)、《星兽》(The Star Beast,1954)、《银河公民》(Citizen of Galaxy,1957)等一系列少年科幻故事,在少年科幻小说领域赢得了受人尊敬的地位。
20世纪50年代至60年代是海因莱因科幻创作的鼎盛期,他连续出版了《傀儡主人》(The Puppet Masters,1951)、《进入盛夏之门》(The Door into Summer,1957)等一系列高水准的科幻长篇,其中《双星》(Double,1956)、《星船伞兵》(Starship Troopers,1959)、《异乡异客》(Stranger in a Strange Land,1961)和《月亮是一个严厉的女人》(The Moon in a Harsh Mistress,1966)为海因莱因赢得了四座雨果奖奖杯。