场景中有多个运动的动态物体，如何处理碰撞检测和响应

绿茶

请教高手：
当场景中有多个基于物理运动的动态物体时，如何处理它们的碰撞检测和响应？
一个方法是检测到有多个物体发生相交时，将仿真步长减半回溯，直到其中的若干个物体之间的表面距离小于接触距离(例如：0.01)，这时可以认为它们刚好发生接触，然后计算其接触位置和接触法线，进行碰撞响应。但是，这种回溯的方法太慢，请问有无高手知道有什么方法不用回溯，又能较准确地计算出接触位置和接触法线，还望告知，不胜感谢！！

kingmark

关注！别掉下来了。

secondage

直接求碰撞点嘛，为什么要回溯？

SevenCat

rt

kypck

楼主的意思当然是自己实现一个物理引擎（刚体），直接用第三方的物理引擎就没有此问了。
bsp适合的情况是一个动态物体与静态物体的碰撞检测。而楼主的问题是多个动态物体间的碰撞检测。
由于计算机在模拟刚体运动时，物体的运动（位置）变化是离散的，如果在某一时刻检测到两物体发生了碰撞，并不意味着碰撞就发生在此刻，多数情况下是比此刻要早，也就是说，当检测到碰撞发生时，两物体往往已经相互嵌入到对方里去了（显然是错误的位置），所以需要“回朔”，找到碰撞的最初点（或面）。
我也不知道答案，感觉如果要弄出一个general solution的话不是那么简单的，对于简单物体，如球盒子等到是可以有很快的“回朔”方法（自己实现也不难），复杂点的，如凸物体(convex hull)目前很多物理引擎也支持了，但自己实现的话，还是要看不少东西的。

nickgr

use bounding box to check if two objects are close first. then check only these possible objects.

secondage

物理引擎是不会所谓回溯的，因为引擎需要这个碰撞深度来给刚体加上反力

kypck

什么叫做“深度”？两个一般的凸的封闭物体的“碰撞深度”是怎么定义的？

郑群

要用第3方物理引擎我推荐个tokmak物理引擎，很不错的

secondage

碰撞深度，就是碰撞点离物体质心的距离，比如一个球碰向一个面，球的速度越大，那么碰撞检测的时候，深入到平面内的距离越大，也就是碰撞深度也就越大，那么平面加给球的反力也就越大，也就是球就会弹得越远，当然这是基于最基本的刚性碰撞了