场景中有多个运动的动态物体，如何处理碰撞检测和响应

绿茶

我明白了，碰撞深度其实可以代表碰撞的冲量，对吗？问题是，不回溯，你怎么确定碰撞时冲量的作用点呢，再有，物理碰撞响应后，得到彼此碰撞后的速度，但这时物体仍然处于彼此嵌入中，下一个仿真步长中，不是又检测到相交又要进行碰撞响应，从而造成重复响应了吗？

secondage

如果是封闭物理系统，那么下一个tick的时候，物体会因为反力而往回运动，一般的碰撞引擎都会利用cache来忽略掉这种碰撞。
如果是你自己做行走测试，那么只需要停留在最近的那个碰撞点就可以了